Ks. prałat Rudolf Pierskała urodził się 13 października 1959 roku w rodzinie Alfreda i Małgorzaty z domu Mitschke. Wraz z rodzicami i trojgiem rodzeństwa: Janem, śp. Albertem i Cecylią dzieciństwo i młodość spędził we wsi Kamionka, należącej do parafii pw. św. Jakuba Apostoła w Mechnicy. Szkołę Podstawową ukończył w 1974 roku w Mechnicy, a w 1979 roku złożył egzamin dojrzałości kończąc Technikum Dokumentacji Budowlanej w Kędzierzynie-Koźlu. W tym samym roku wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego Śląska Opolskiego w Nysie, które ukończył w 1985 roku zdobyciem na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim tytułu magistra teologii na podstawie pracy pt.: Identyfikacja dziecka z bohaterem biblijnym w katechezie. Święcenia kapłańskie przyjął 22 czerwca 1985 roku w katedrze opolskiej z rąk ówczesnego opolskiego biskupa pomocniczego Jana Wieczorka.
Po święceniach został wikariuszem w parafii Świętych Apostołów Piotra i Pawła w Gliwicach (1985-1987). W latach 1987-1992 odbył studia specjalistyczne z zakresu liturgiki na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim, które ukończył uzyskaniem stopnia doktora na podstawie rozprawy pt.: Adaptacja lekcjonarza do Mszy św. z udziałem dzieci. Po ukończeniu studiów został mianowany wykładowcą liturgiki i duszpasterzem akademickim w Instytucie Teologiczno-Pastoralnym Filii KUL w Opolu. Po powstaniu w 1994 roku Uniwersytetu Opolskiego został pracownikiem naukowo-dydaktycznym Wydziału Teologicznego tej uczelni. W latach 1994-2002 pełnił funkcję prodziekana ds. studenckich Wydziału Teologicznego. Od 1992 roku był także wykładowcą liturgiki w Studium Muzyki Kościelnej w Opolu.
W 2008 roku uzyskał stopień doktora habilitowanego na podstawie pracy pt.: Pozamszalny kult Chrystusa w Eucharystii w posoborowej reformie liturgicznej. Od 1994 roku jest redaktorem Kalendarza Liturgicznego Diecezji Opolskiej, a od 1999 roku biuletynu dla nadzwyczajnych szafarzy Komunii św. pt. „Głos pomocnika Komunii świętej”.
Biskup Nominat Rudolf Pierskała oprócz pracy naukowo-dydaktycznej bardzo sumiennie pełnił w latach 1993-2010 obowiązki dyrektora Diecezjalnego Domu Księży Emerytów w Opolu. Na tym stanowisku wykazał się wielką troską o starszych i chorych kapłanów. W latach 2000-2012 był ceremoniarzem biskupim. W latach 2010-2011 przebywał na stypendium naukowym w Rzymie.
Obecnie od 2011 roku z wielką gorliwością pełni obowiązki kanclerza kurii diecezjalnej i wykładowcy Wydziału Teologicznego UO. Był także kierownikiem kursów liturgicznych dla nadzwyczajnych szafarzy Komunii św. oraz dla fotografów i operatorów sprzętu audiowizualnego. Ponadto jest wikariuszem biskupim ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów. Należy również do Międzydiecezjalnej Komisji Liturgicznej dla Diecezji Opolskiej i Gliwickiej.
W 2006 roku został odznaczony godnością Kapelana Jego Świątobliwości.
Biskup nominat cieszy się szacunkiem swoich przełożonych i współbraci w kapłaństwie. Swoją dotychczasową postawą i sumiennością w wypełnianiu powierzonych zadań potwierdził, że kocha Kościół i chce wiernie służyć Chrystusowi w Jego Kościele. Z wielką gorliwością troszczy się o osobistą świętość i uświęcenie wiernych. Za swoją dewizę biskupią obrał hasło: „Głosić radość Ewangelii” (Evangelii gaudium nuntiare). Święcenia biskupie przyjmie 11 stycznia 2014 r. w kościele seminaryjno-akademickim pw. św. Jadwigi Śląskiej w Opolu.
